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欧宝体育app客户端:六轴机械手界说和原理

2023-02-07 12:42:04 | 来源:欧宝体育app苹果 作者:欧宝app下载

  常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示,六个伺服电机直接经过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,留意调查一、二、三、四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,关节机器人的驱动电机选用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。

  选用空心轴电机的长处是:机器人各种操控管线能够从电机中心直接穿过,不管关节轴怎样旋转,管线不会跟着旋转,即便旋转,管线由于安置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的处理了工业机器人的管线布局问题。关于工业机器人的机械结构规划来说,管线布局是难点之一,怎样合理的在狭小的机械臂空间中安置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀操控线、传感器线等),使其不受关节轴旋转的影响,是一个值得深化考虑的问题。

  常见的机器人腕部结构如图2~图4所示,在这三种手腕部的结构中,以第一种(RBR型)结构使用最为广泛,它适应于各种作业场合,后两种结构使用规模相对较窄,比如说3R型的手腕结构首要使用在喷涂职业等。

  六轴关节机器人的腕部关节规划较为杂乱,由于在腕部一起集成了三种运动。小型的六轴关节机器人的腕部关节首要选用谐波减速器。图4较为具体地描绘了常见的六轴关节机器人的腕部结构,其腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中心还用到了一对锥齿轮副传动。

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